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基于虚拟夹具的机器人的控制方法及系统
- 专利权人:
- 上海电气集团股份有限公司
- 发明人:
- 李晓静,叶震
- 申请号：
- CN201811131670.1
- 公开号：
- CN109171965A
- 申请日:
- 2018.27.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于虚拟夹具的机器人的控制方法及系统,机器人包括机械臂,机械臂的末端设有操作器,控制方法包括以下步骤:获取操作器的位姿;根据位姿与规划加工区域计算最短距离d;获取作用在末端上的引导力f并分解为沿最短距离d的法线方向的分力fN和切线方向的分力fT;在最短距离d小于等于一预设阈值D1且大于等于0并且引导力f指向规划加工区域的边界时,根据以下公式计算末端的目标速度vt:vt=G(f)(fT+cτfN),cτ=d/D1,G(f)为导纳系数;获取末端的当前速度va,并根据当前速度va和引导力f计算末端的目标加速度at;根据目标速度vt和目标加速度at控制机械臂。本发明针对复杂的曲面环境加入加速度控制环,保证操作过程中加工效率的同时提高了操作的安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
