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一种机器人穿刺控制装置
- 专利权人:
- 广州医科大学附属第一医院
- 发明人:
- 曾国华,胡鹏,马建强
- 申请号：
- CN201810877137.3
- 公开号：
- CN109009349B
- 申请日:
- 2018.03.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例提供了一种机器人穿刺方法与装置,方法包括通过转动C臂机控制所述C臂机以不同的照射方向照射所述手术床,获取不同的照射方向所对应的X光网格图像;根据结石在不同的X光网格图像上的位置,获取所述结石在XYZ坐标系上的坐标;根据每张X光网格图像中的器官边界图形以及预先配置的影像学图片,在所述XYZ坐标系中构建所述结石所在的器官的三维图像;根据所述器官的三维图像以及所述结石在所述XYZ坐标系上的坐标,确定最佳刺入路径;控制机械臂根据所述最佳刺入路径对所述结石进行穿刺操作。通过本发明实施例提供的方法与装置,在手术过程中无需医生手动操作穿刺针,减轻了医生的工作量,同时医生无需暴露在X光线中,并且穿刺精度高。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
