PURPOSE: A 3D model configuration method utilizing bi-plane X-rays is provided to find proper conversion for non-rigid image registration by using properties of blood vessels and a diaphragm.CONSTITUTION: Bi-plane X-rays angiography is performed. A location of a robot is determined in a registered image. The location of the robot is displayed in a registered 3D model.COPYRIGHT KIPO 2013[Reference numerals] (AA) Location of a robot in a registered image (BB) Displaying the location of the robot in a registered 3D model (CC) Registered 3D model본 개시는 바이-플레인 엑스레이스를 활용한 3D 모델 구성 방법에 있어서, 바이-플레인 엑스레이스 앤지오그래피(angiography)를 행하는 단계 정합된 이미지에서 로봇의 위치를 결정하는 단계 그리고, 정합된 3D 모델에서 로봇의 위치를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 바이-플레인 엑스레이스를 활용한 3D 모델 구성 방법에 관한 것이다.
