METHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATED CONTROL AND MULTIDIMENSIONAL POSITIONING OF MULTIPLE LOCALIZED MEDICAL DEVICES WITH A SINGLE INTERVENTIONAL REMOTE NAVIGATION SYSTEM
Methods are provided for automatically actuating and positioning a localized second medical device in multiple spatial dimensions in a subject anatomy with a remote medical navigation system in coordination with a localized first medical device that is also actuated by the remote navigation system. After an initial calibration step, an exemplary method comprises: (a) navigating the first medical device with the remote navigation system, (b) constructing a cost function based on the spatial coordinates of the first and second medical devices, minimizing it and computing and automatically applying updates to the configurational degrees of freedom of the second medical device.La présente invention concerne des procédés permettant dactionner et de positionner automatiquement un second dispositif médical localisé dans de multiples dimensions spatiales dans une anatomie dun sujet à laide dun système médical de navigation à distance en coordination avec un premier dispositif médical localisé qui est également actionné par le système de navigation à distance. Après une étape détalonnage initial, un procédé donné à titre dexemple consiste à : (a) faire naviguer le premier dispositif médical à laide du système de navigation à distance, (b) construire une fonction de coût en se basant sur les coordonnées spatiales des premier et second dispositifs médicaux, réduire celle-ci au minimum et calculer et appliquer automatiquement des mises à jour aux degrés de liberté de configuration du second dispositif médical.
