One in order to manipulate the camera and the Tip effective vessel and the Tip effective vessel which had optical range of vision skillfully or it is robot control manner for the robot which had the joint above that. As for this robot control manner, it incorporates the digital video frame of the image which is caught optically, by the camera it runs visual servo in order to control the attitude of the Tip effective vessel in regard to the image feature in the digital video frame. As for visual servo, the trace vector which extends to the target point from the trace point regarding image feature in the image frame of reference of the digital video frame, it specifies, in addition, mapping it does the trace vector in the configuration space which was constructed from the robot frame of reference regarding the Tip effective vessel and, it leads the attitude of the Tip effective vessel from mapping of the trace vector in the configuration space in robot frame of reference.光学的視野をもったカメラと先端効果器および先端効果器を巧みに操作するための一つまたはそれ以上の関節をもったロボットのためのロボットコントロール方法である。本ロボットコントロール方法は、カメラによって光学的に捉えられた画像のデジタルビデオフレームを取り込み、デジタルビデオフレームにおける画像特徴に関して先端効果器の姿勢をコントロールするためのビジュアルサーボを実行する。ビジュアルサーボは、デジタルビデオフレームの画像座標系において、追跡ポイントから画像特徴に関する目標ポイントへ延びる追跡ベクトルを特定し、また、先端効果器に関するロボット座標系から構築された構成空間における追跡ベクトルをマッピングし、そして、構成空間における追跡ベクトルのマッピングからロボット座標系における先端効果器の姿勢を導く。
