A lower extremity orthotic control system determines a movement desired by a user, particularly with a user employing gestures or other signals to convey or express their intent to the system, and automatically regulates the sequential operation of powered lower extremity orthotic components. In a particular application, the orientation of a stance leg is used to determine when the user wants to initiate a step, as well as when the user is in a safe position from which to take a step. The invention has particular applicability for use in enabling a paraplegic user (200) to walk through a controlled operation of a human exoskeleton (100) coupled to the users lower limbs (205). A controller (220) receives inputs regarding a motion desired by the user (200), determines the desired motion and then controls the movement of the users legs or limbs (205) through actuation of the exoskeleton (100).Linvention concerne un système de commande orthétique de membre inférieur qui détermine un mouvement souhaité par un utilisateur, en particulier avec un utilisateur utilisant des gestes ou dautres signaux pour acheminer ou exprimer son intention au système, et régule automatiquement le fonctionnement séquentiel déléments orthétiques électriques de membre inférieur. Dans une application particulière, lorientation dune jambe dappui est utilisée pour déterminer linstant auquel lutilisateur souhaite initier une marche, ainsi que linstant auquel lutilisateur est dans une position sûre à partir de laquelle entreprendre une marche. Linvention a une applicabilité particulière pour une utilisation consistant à permettre à un utilisateur paraplégique (200) de marcher par lintermédiaire dune opération commandée dun exosquelette humain (100) couplé aux membres inférieurs (205) de lutilisateur. Un dispositif de commande (220) reçoit des entrées concernant un mouvement souhaité par lutilisateur (200), détermine le mouvement souhaité puis commande le mouvement des jambes ou des membres (205) de
