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一种移动式山竹果采摘机器人
- 专利权人:
- 浙江工业大学
- 发明人:
- 罗怡沁,李研彪,王泽胜,王林,孙鹏,郭明飞,徐梦茹,郑航,秦宋阳,徐涛涛
- 申请号：
- CN201711339991.6
- 公开号：
- CN108207317A
- 申请日:
- 2017.12.14
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 吴秉中
- 摘要：
- 本发明公开了一种移动式山竹果采摘机器人，包括采摘车模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块和剪切模块；采摘车模块为整个装置的基础定位和移动部件；肩关节模块通过底板固定在采摘车模块的采摘车身上；肘关节模块侧端与下端分别与肩关节模块的两条运动链的运动链轴承端座相连接；腕关节模块通过静平台固定在肘关节模块前臂连接板上；剪切模块通过剪切电机支架固定在腕关节模块的动平台上。本发明肩关节模块采用两个自由度的球面并联机构，腕关节模块采用对称结构设计的并联机构，具有承载能力强、工作空间大的优点；由肩、肘、腕三个关节组成的机械臂采用串并混联的结构，具有六个自由度，机构运动灵活，结构紧凑。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
