The remotely operated manipulator system includes a manipulator assembly and a tool actuator assembly coupled to the manipulator assembly. The tool actuator assembly inserts a tool, such as a surgical instrument, along the insertion axis and rotates the tool about the insertion axis. The manipulator assembly includes an arm that rotates relative to the mounting base to rotate the tool about a yaw axis that intersects the insertion axis. The distal portion of the arm defines an arcuate pitch arc and the center of the pitch arc coincides with the intersection of the insertion axis and the yaw axis. The tool actuator assembly is driven to pitch the tool along the pitch arc. The manipulator system is optionally a telesurgical system and the tool is optionally a therapeutic, diagnostic, or imaging surgical tool.遠隔操作マニピュレータシステムは、マニピュレータアセンブリと、マニピュレータアセンブリに結合されたツールアクチュエータアセンブリを含む。ツールアクチュエータアセンブリは、手術器具などのツールを、挿入軸に沿って挿入し、また挿入軸周りにツールを回転させる。マニピュレータアセンブリは、挿入軸と交差するヨー軸周りにツールを回転させるように取り付けベースに対して回転するアームを含む。アームの遠位部分は、弓形ピッチ弧を規定し、ピッチ弧の中心は、挿入軸およびヨー軸の交差点と一致する。ツールアクチュエータアセンブリは、ピッチ弧に沿ってツールをピッチ回転させるように駆動される。マニピュレータシステムは、オプションで、遠隔手術システムであり、ツールはオプションで治療用、診断用、または撮像手術ツールである。
