A patient mountable robot includes a four link mechanism, three actuators, and a first robot base. The mechanism includes four links that form a closed loop structure. The four links include a base link that includes a spherical joint. The mechanism provides two rotational degrees of freedom about the spherical joint for a needle that is configured to pass through the spherical joint. A first actuator is attached to the mechanism and moves the mechanism to provide the first of the two rotational degrees of freedom. A second actuator is attached to the mechanism and moves the mechanism to provide the second of the two rotational degrees of freedom. The base link of the mechanism passes through the first robot base. A third actuator is attached to the first robot base and linearly translates the base link so that a translational degree of freedom is provided for the needle.L'invention concerne un robot pouvant être monté sur un patient, qui comprend un mécanisme à quatre maillons, trois actionneurs et une première base de robot. Le mécanisme comprend quatre maillons qui forment une structure à boucle fermée. Les quatre maillons comprennent un maillon de base qui comprend un joint sphérique. Le mécanisme a deux degrés de liberté de rotation autour du joint sphérique pour une aiguille qui est configurée pour passer à travers le joint sphérique. Un premier actionneur est fixé au mécanisme et déplace le mécanisme pour fournir le premier des deux degrés de liberté de rotation. Un deuxième actionneur est fixé au mécanisme et déplace le mécanisme pour fournir le second des deux degrés de liberté de rotation. Le maillon de base du mécanisme passe à travers la première base de robot. Un troisième actionneur est fixé à la première base de robot et déplace de façon linéaire le maillon de base de telle sorte qu'un degré de liberté de translation est fourni à l'aiguille.
