Appliances including a plurality of trunk support for securing to a portion of the body of the person, and the walking motion assist exoskeleton instrument, including a leg portion brace for connection respectively to a portion of the leg of a person. For connecting two of the appliances, and the instrument further comprises a motorized joints of at least one to provide a relative angular movement of the brace between the two. For detecting the inclination of the exoskeleton, instrument, for operating the motorized joint for receiving a detection signal from the tilt sensor, and in accordance with the detection signal and a tilt sensor, at least one is mounted on the exoskeleton devices I includes a controller programmed with an algorithm comprising instructions. [Selection Figure] Figure 1A歩行運動補助外骨格器具が、人の胴体の部分に固定するための体幹支持物を含む複数の装具、および人の脚の部位にそれぞれ接続するための脚部位装具を含む。器具が、装具のうち2つを接続するための、および2つの装具間の相対角運動を提供するための少なくとも1つの電動式ジョイントをさらに含む。器具が、外骨格の傾斜を検知するための、外骨格器具に搭載された少なくとも1つの傾斜センサ、ならびに傾斜センサから検知信号を受信するための、および検知信号に従って電動式ジョイントを作動させるための命令を備えるアルゴリズムでプログラムされたコントローラを含む。【選択図】図1A
