Exoskeleton - person by determining the equivalent joint torque for the exoskeleton actuator to receive the generalized coordinates of the exoskeleton system, to compensate for the forces that are selected - to receive the system parameters exoskeleton system, human - human technology to control the exoskeleton actuators in the joints of the system is provided. They provide full compensation or part of the external force and gravity is selected to reduce the amount of interference between the assist control and the voluntary control, whereby an embodiment of the present invention, exoskeleton system Human I will be able to adapt quickly. [Selection] Figure Figure 1ヒト-外骨格システムのシステムパラメータを受信し、ヒト-外骨格システムの一般化座標を受信し、選択された力を補償するために外骨格アクチュエータの等価関節トルクを決定することによってヒト-外骨格システムの関節における外骨格アクチュエータを制御する技術が提供される。選択された重力及び外力の一部又は完全な補償を提供するので、本発明の一実施形態は、随意制御とアシスト制御との間の干渉の量を軽減し、それによって、ヒトが外骨格システムに素早く順応できるようになる。【選択図】図1
