The method includes receiving a torque limit for the motor； Monitoring a torque output of the motor； Determining the amplitude and phase of the torque ripple of the torque output； And determining a compensated torque limit for the motor, the compensated torque limit including a first component located at the torque limit and a second component located at the adjusted torque limit.본 발명의 방법은 모터에 대한 토크 한계를 수신하는 단계； 상기 모터의 토크 출력을 모니터하는 단계； 상기 토크 출력의 토크 리플의 진폭 및 위상을 결정하는 단계； 및 상기 모터에 대한 보상된 토크 한계로서, 상기 토크 한계에 위치하는 제1 컴포넌트 및 조정된 토크 한계에 위치하는 제2 컴포넌트를 포함하는 보상된 토크 한계를 결정하는 단계를 포함한다.
