四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行器
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 刘达,马晨,史震云
- 申请号：
- CN201210330000.9
- 公开号：
- CN102846365A
- 申请日:
- 2012.09.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括自前端向后端依次连接的可替换手术钳、顶部垫片、第一俯仰转动圆柱、中间垫片、第二俯仰转动圆柱、转动连接部件、旋转基座、支撑杆，转动连接部件与旋转基座之间设有旋转轴承；转动连接部件上设有驱动丝固定件；支撑杆上端设有驱动丝连接件，下端设有底部驱动丝垫片；该末端执行器能实现两级俯仰、旋转以及可替换手术钳开合四个自由度的运动，四个自由度的运动分别通过驱动丝驱动，驱动丝为形状记忆合金丝，驱动丝连接有电流加热装置。可悬挂在人体腹腔内，在单孔腹腔镜手术中起到辅助作用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
