Provided is a control system that controls a surgical arm device having a multilink structure in which a plurality of links are connected by joints by a force control method. In the generalized inverse dynamics, the control system sets a motion purpose and a constraint condition in an operation space that describes an inertia between a force acting on the multi-link structure and an acceleration of the multi-link structure, and represents the motion purpose. The virtual force acting on the operation space to realize the operation space acceleration is calculated based on the equation of motion regarding the operation space including the term of the operation space bias acceleration considering the gravity compensation according to the tilt information of the surgical arm device, The torque command value of the joint is calculated based on the actual force converted from the virtual force.複数のリンクが関節部により連結された多リンク構造の手術アーム装置を力制御方式により制御する制御システムを提供する。 制御システムは、一般化逆動力学において、多リンク構造体に作用する力と多リンク構造体の加速度との慣性を記述する操作空間上での運動目的及び拘束条件を設定し、運動目的を表す操作空間加速度を実現するために操作空間に作用する仮想力を、手術アーム装置の傾斜情報に応じた重力補償を考慮した操作空間バイアス加速度の項を含む操作空間に関する運動方程式に基づいて算出し、仮想力から変換した実在力を基に関節部のトルク指令値を算出する。
