아우어태쉬 아리앙 엠.,그리피스 폴 쥐.,밀러 다니엘,모어 폴 더블유.,스와루프 니티쉬,터너 마이클
申请号：
KR1020167028872
公开号：
KR1020160133556A
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
A system and method of brake-away clutching in a computer-aided medical device includes a joint unit with one or more first joints and a control unit coupled to the jointing arm and having one or more processors. The control unit actuates each of the first joints in a multi-state. The multi-state includes a locked state in which movement of each first joint is restricted, and a float state in which movement of each first joint is permitted. The control unit switches one or more second joints selected from the first joint from the locked state to the float state when the stimulus for the second joint exceeds one or more unlocking thresholds and each speed of the second joint is greater than one Switches the second joint from the float state to the locked state below the lock threshold.컴퓨터-보조 의료 장치에서 브레이크어웨이 클러칭의 시스템 및 방법은 하나 이상의 제1 조인트를 가진 관절방식 암과 관절방식 암에 결합되고 하나 이상의 프로세서를 가진 제어 유닛을 포함한다. 제어 유닛은 다중 상태로 제1 조인트의 각각을 작동시킨다. 다중 상태는 각각의 제1 조인트의 움직임이 제한되는 락 상태, 및 각각의 제1 조인트의 움직임이 허락되는 플로트 상태를 포함한다. 제어 유닛은 제1 조인트로부터 선택된 하나 이상의 제2 조인트를, 제2 조인트에 대한 자극이 하나 이상의 락 해제 역치를 초과할 때 락 상태에서 플로트 상태로 전환하고, 제2 조인트의 각각의 속도가 하나 이상의 락 역치보다 아래일 때 제2 조인트를 플로트 상태에서 락 상태로 전환한다.
