An example system includes a vacuum generating device, a robotic arm, and a harvesting device coupled to the robotic arm. The harvesting device includes an end-effector having an inlet； a vacuum tube coupled to the inlet of the end-effector and to the vacuum generating device, where the vacuum generating device is configured to generate a vacuum environment in the vacuum tube； an outlet mechanism coupled to the vacuum tube； and a deceleration structure configured to decelerate fruit that has traversed at least a portion of the vacuum environment.Un système donné à titre d'exemple selon la présente invention comprend un dispositif de production de vide, un bras robotisé, et un dispositif de récolte accouplé au bras robotisé. Le dispositif de récolte comprend un effecteur d'extrémité présentant un orifice d'entrée ； un tube à vide accouplé à l'orifice d'entrée de l'effecteur d'extrémité et au dispositif de production de vide, le dispositif de production de vide étant configuré pour générer un environnement sous vide dans le tube à vide ； un mécanisme de sortie accouplé au tube à vide ； et une structure de décélération configurée pour décélérer le fruit qui a traversé au moins une partie de l'environnement sous vide.
