The robotic surgical system includes an access port having a plurality of sensors incorporated therein, a surgical instrument having an end effector for use with the robotic arm and a connection to the robotic arm. The sensor measures a loading parameter between the tissue and the access port as the shaft is inserted through the access port. The sensor wirelessly transmits a signal indicating the loading parameter to the processing unit. The estimated load at the end effector tip of the surgical instrument is provided in real time to a tactile feedback interface for communicating tactile feedback to the user. Tactile feedback scales in intensity in response to specific events, occurrences, or operational characteristics associated with the estimated load.ロボット外科手術用システムは、その中に組み込まれる複数のセンサを有する、アクセスポートと、ロボットアームとの使用のためのエンドエフェクタおよびロボットアームへの接続を有する外科手術用器具とを含む。センサは、シャフトがアクセスポートを通して挿入されるときの組織とアクセスポートとの間のローディングパラメータを測定する。センサは、ローディングパラメータを示す信号を処理ユニットに無線で伝送する。外科手術用器具のエンドエフェクタの先端における推定される荷重は、触知フィードバックをユーザに通信するための触知フィードバックインターフェースにリアルタイムで提供される。触知フィードバックは、推定される荷重に関連する特定のイベント、発生、または動作特性に応答して、強度において増減する。
