The motion support device for supporting the gripping motion is an articulated structure in which the links in series are relatively rotatably coupled, and all the links are integrally bendable and deformable, and each of the articulated structures. A linear member inserted into the inside of the link, fixed at one end to the leading link, and fixed at the other end to the extending portion of the linear member and the extending portion of the linear member, and the trailing link The slide holding portion slidably guides in the connecting direction between the links, and the rear link is driven to slide relative to the slide holding portion to extend or bend the articulated structure in which the linear member is inserted. A drive unit is provided, and a control unit is provided to drive and control the drive unit so that the sliding direction, sliding speed and sliding position of the rear link are in a desired state.把持動作を支援する動作支援装置は、直列するリンク同士が相対的に回転可能に連結され、全てのリンクが一体となって湾曲自在に変形可能な多関節構造体と、多関節構造体における各リンクの内部に挿通され、一端が先頭のリンクに固定され、かつ他端が後尾のリンクを介して延伸された線状部材と、線状部材の延伸部分を固定し、かつ後尾のリンクを各リンク間の連結方向にスライド自在にガイドするスライド保持部と、後尾のリンクをスライド保持部に対してスライドさせるように駆動して、線状部材が挿通された多関節構造体を伸展動作又は屈曲動作させる駆動部と、後尾のリンクのスライド方向、スライド速度及びスライド位置が所望状態となるように、駆動部を駆動制御する制御部とを備える。
