A system for tracking at least one bone in robotized computer-assisted surgery, comprises a processing unit and a non-transitory computer-readable memory communicatively coupled to the processing unit and comprising computer-readable program instructions executable by the processing unit for: obtaining backscatter images of the at least one bone from a tracking device in a coordinate system； generating a three-dimensional geometry of a surface of the at least one bone from the backscatter images, the three-dimensional geometry of the surface being in the coordinate system； determining a position and orientation of the at least one bone in the coordinate system by matching the three-dimensional geometry of the surface of the at least one bone to a three-dimensional model of the bone； controlling an automated robotized variation of at least one of a position and orientation of the tracking device as a function of a processing of the backscatter images； and continuously outputting the position and orientation of the at least one bone in the coordinate system to a robot driver controlling a robot arm supporting a surgical tool in the coordinate system for altering the bone.L'invention concerne un système permettant de suivre au moins un os en chirurgie assistée par ordinateur robotisée, comprend une unité de traitement et une mémoire non transitoire lisible par ordinateur couplée en communication à l'unité de traitement et comprenant des instructions de programme lisibles par ordinateur exécutables par l'unité de traitement pour : obtenir des images de rétrodiffusion de l'au moins un os à partir d'un dispositif de suivi dans un système de coordonnées ； générer une géométrie tridimensionnelle d'une surface de l'au moins un os à partir des images de rétrodiffusion, la géométrie tridimensionnelle de la surface étant dans le système de coordonnées ； déterminer une position et une orientation de l'au moins un os dans le système de coordonnées par mise en correspondance de la
