TECHNIQUES POUR MODIFIER LE FONCTIONNEMENT D'UN OUTIL DANS UN SYSTÈME ROBOTISÉ CHIRURGICAL SUR LA BASE DE LA COMPARAISON DES ÉTATS RÉELS ET COMMANDÉS DE L'OUTIL PAR RAPPORT À UN SITE CHIRURGICAL
Systems and methods for operating a robotic surgical system are provided. The system comprises a surgical tool for interacting with a surgical target, a manipulator comprising a plurality of links and supporting the tool, a navigation system comprising a manipulator tracker coupled to the manipulator and a patient tracker coupled to the surgical target and a localizer for monitoring states of the trackers. A controller determines commanded states for moving the tool relative to the surgical target using data (filtered according to a first filter length) from the manipulator and/or navigation system. The controller determines actual states of the tool while commanding the tool relative to the surgical target using data (filtered according to a second filter length being shorter than the first filter length) from the manipulator and/or navigation system. The controller compares the commanded and actual states and modifies tool operation based on an outcome of the comparison.La présente invention concerne des systèmes et des procédés pour actionner un système robotisé chirurgical. Le système comprend un outil chirurgical pour interagir avec une cible chirurgicale, un manipulateur comprenant une pluralité de liaisons et supportant l'outil, un système de navigation comprenant un dispositif de suivi de manipulateur couplé au manipulateur et un dispositif de suivi de patient couplé à la cible chirurgicale et un localisateur pour surveiller les états des dispositifs de suivi. Un dispositif de commande détermine des états commandés pour déplacer l'outil par rapport à la cible chirurgicale à l'aide de données (filtrées selon une première longueur de filtre) à partir du système de manipulateur et/ou de navigation. Le dispositif de commande détermine des états réels de l'outil tout en commandant l'outil par rapport à la cible chirurgicale à l'aide de données (filtrées selon une seconde longueur de filtre plus courte que la première longueur de filtre) à partir du système de man
