A prosthetic leg assisting device and a prosthetic leg assisting method capable of transmitting knee joint power to a commercially available thigh prosthesis without making the wearer feel uncomfortable are proposed. When the artificial leg movement assisting device is attached to a commercially available thigh prosthesis, the control unit controls the drive unit according to a predetermined control method based on the mechanical impedance adjusted by the impedance adjustment unit, and outputs the drive unit to the knee joint joint. To communicate.市販の大腿義足に対して装着者の違和感を感じさせることなく膝関節動力を伝達することが可能な義足動作補助装置及び義足動作補助方法を提案する。 市販の大腿義足に義足動作補助装置を取り付けた際、制御部は、インピーダンス調整部により調整された機械インピーダンスに基づき、所定の制御方法に従って駆動部を制御して、駆動部の出力を膝関節継手に伝達させる。
