Portable surgical robots include surgical devices and carts. The surgical device is coupled to the cart. The cart includes a chassis, frame members, a pair of wheels, and a steering mechanism. The chassis has a longitudinal axis extending along the length of the cart. The frame member is coupled to the chassis of the cart. A pair of wheels are pivotally coupled to the frame member. The steering mechanism is coupled to a pair of wheels. The steering mechanism is configured to facilitate pivoting the pair of wheels selectively to steer the cart in a plurality of steering modes. The plurality of steering modes include at least one of a front / rear steering mode, an axial steering wheel turning mode, and a lateral steering mode.휴대용 외과 로봇은 외과 장치 및 카트를 포함한다. 외과 장치는 카트에 결합된다. 카트는 섀시, 프레임 부재, 한 쌍의 바퀴, 및 조향 메커니즘을 포함한다. 섀시는 카트의 길이를 따라 연장되는 종축선을 갖는다. 프레임 부재는 카트의 섀시에 결합된다. 한 쌍의 바퀴는 프레임 부재에 피벗가능하게 결합된다. 조향 메커니즘은 한 쌍의 바퀴에 결합된다. 조향 메커니즘은 복수의 조향 모드로 카트를 조향시키기 위해 한 쌍의 바퀴를 선택적으로 피벗팅시키는 것을 용이화하도록 구성된다. 복수의 조향 모드는 전후 조향 모드, 축선 상의 선회 조향 모드, 및 측방 조향 모드 중 하나 이상을 포함한다.