Provided are an image processing device and the like which allow highly accurate depth information to be obtained without causing the amount of data to be processed in an imaging unit or the amount of data communication between the imaging unit to significantly increase. This image processing device processes images on the basis of image data that represents a subject image output from the imaging unit and ranging data that represents the distance to the subject. The image processing device includes: an illumination light distribution property calculation unit 332 which calculates parameters of an illumination light with which the subject is irradiated on the basis of the ranging data； a reflected light distribution property calculation unit 334 which calculates parameters of the reflected illumination light reflected from the subject on the basis of the inclination of depth of a point on the subject calculated from the ranging data； and a subject distance calculation unit 340 which calculates the depth from the imaging unit to the subject in an optical axis direction of collection optics on the basis of the image data, the parameters of the illumination light calculated by the illumination light distribution property calculation unit 332, and the parameters of the reflected light calculated by the reflected light distribution property calculation unit 334.L'invention concerne un dispositif de traitement d'image et similaires, qui permettent d'obtenir des informations très précises de profondeur sans faire en sorte que la quantité de données à traiter dans une unité d'imagerie ou la quantité de communication de données entre l'unité d'imagerie n'augmente significativement. Ce dispositif de traitement d'image traite les images sur la base de données image qui représentent une image du sujet délivrée en sortie par l'unité d'imagerie et de données de mesure de distance qui représentent la distance par rapport au sujet. Le dispositif de traitement d'image comprend : une
