The invention relates to a system to carry out a floor related action. The system comprises an animal enclosure for detaining at least one animal and provided with an enclosure floor surface, a first autonomous vehicle configured to navigate over the floor surface to carry out the floor related action, and a feed providing device to provide feed to the animal.The system comprises a communication signal configured to transmit a communication signal representative for an actual or planned feeding action of the feed providing device to the first vehicle, which action influences the position of animals with the animal enclosure. In order to move the first vehicle more efficiently over the stable floor, in particular to avoid interference with animals on the stable floor, the first vehicle is capable to adapt its navigation based on the communication signal representative for the actual or planned feeding action.L'invention concerne un système permettant d'effectuer une action relative à un sol. Le système comprend une enceinte pour animaux afin de retenir au moins un animal, pourvue d'une surface de sol d'enceinte, un premier véhicule autonome conçu pour naviguer au-dessus de la surface de sol afin d'effectuer l'action relative au sol et un dispositif de fourniture d'alimentation afin de fournir de l'alimentation à l'animal. Le système comprend un signal de communication conçu pour transmettre un signal de communication représentatif d'une action d'alimentation réelle ou planifiée du dispositif de fourniture d'alimentation au premier véhicule, laquelle action influe sur la position des animaux par rapport à l'enceinte pour animaux. Afin de déplacer le premier véhicule plus efficacement sur le sol de l'étable, en particulier pour éviter toute interférence avec les animaux sur le sol de l'étable, le premier véhicule est apte à adapter sa navigation sur la base du signal de communication représentatif de l'action d'alimentation réelle ou planifiée.
