According to aspects of the present disclosure, a retrieval device may include a sheath, a first drive member in the sheath, and a second drive member in the sheath. The second drive member may be movable relative to the first drive member. An end effector may be retractable into and extendable out of the sheath. The end effector may include a first proximal end portion coupled to the first drive member, a second proximal end portion coupled to the second drive member, and a plurality of legs extending distally from the first and second proximal end portions to a distal tip of the end effector. All of the legs that extend to the distal tip may be fixed together at the distal tip.Selon certains aspects de la présente invention, un dispositif d'extraction peut comprendre une gaine, un premier élément d'entraînement dans la gaine, et un second élément d'entraînement dans la gaine. Le second élément d'entraînement peut être mobile par rapport au premier élément d'entraînement. Un organe effecteur terminal peut se rétracter dans la gaine et s'étendre hors de celle-ci. L'organe effecteur terminal peut comprendre une première partie d'extrémité proximale accouplée au premier élément d'entraînement, une seconde partie d'extrémité proximale accouplée au second élément d'entraînement, et une pluralité de pattes s'étendant de manière distale à partir des première et seconde parties d'extrémité proximale vers une pointe distale de l'organe effecteur terminal. L'ensemble des pattes qui s'étendent vers la pointe distale peuvent être fixées ensemble au niveau de la pointe distale.
