This load reduction device is provided with: a torque estimation unit which calculates a standing-leg torque and an idling-leg torque that are outputted, during a standing-leg period and an idling-leg period, respectively, by a drive mechanism for outputting torques to mitigate loads exerted to the user at the joints of legs of the user, on the basis of values of loads exerted on the soles of the feet of the legs and the angles at the respective joints of the legs； a standing-leg/idling-leg determination unit which determines whether each of the legs is in a standing-leg state or an idling-leg state； and a torque output smoothing unit which, upon change in the state of each leg, smooths a transition in the torque outputted by the drive mechanism in accordance with a transit time on the basis of the standing-leg torque and the idling-leg torque.L'invention concerne un dispositif de réduction de charge comprenant : une unité d'estimation de couple qui calcule un couple de jambe en position debout et un couple de jambe à l'arrêt qui sont émis, pendant une période de jambe en position debout et une période de jambe à l'arrêt, respectivement, par un mécanisme d'entraînement pour délivrer des couples afin d'atténuer les charges exercées sur l'utilisateur au niveau des articulations des jambes de l'utilisateur, sur la base de valeurs de charges exercées sur les semelles des pieds des jambes et des angles au niveau des articulations respectives des jambes ； une unité de détermination de jambe en position debout/jambe à l'arrêt qui détermine si chacune des jambes est dans un état de jambe en position debout ou un état de jambe à l'arrêt ； et une unité de lissage de sortie de couple qui, lors d'un changement de l'état de chaque jambe, lisse une transition dans le couple délivré par le mécanisme d'entraînement en fonction d'un temps de transit sur la base du couple de jambe en position debout et du couple de jambe à l'arrêt.ユーザの脚の関節において前記ユーザに掛かる負荷を軽減するトルクを出力する、駆動機構が立脚時に出力する立脚ト
