A manipulator system (100) is provided with: a manipulator (1) comprising a treatment tool (6), an insertion section (5) that has a plurality of channels, and treatment tool drive units (13A, 13B) that cause the treatment tool (6) to advance, retreat, and/or rotate within the channels an operation input unit (2) into which an operating instruction is input a used-channel detection unit (22) that detects the channel in which the treatment tool (6) is inserted a compensation value setting unit (3) that sets a compensation value on the basis of the channel detected by the used-channel detection unit (22) and a control unit (3) that generates a control signal in accordance with the operating instruction, uses the compensation value to correct the generated control signal, and subsequently transmits the result to the treatment tool drive units (13A, 13B).Linvention concerne un système de manipulateur (100) comprenant : un manipulateur (1) comprenant un instrument de traitement (6), une partie dinsertion (5) pourvue dune pluralité de canaux et des unités dentraînement dinstrument de traitement (13A, 13B) qui entraînent lavancée, le retrait et/ou la rotation de linstrument de traitement (6) à lintérieur des canaux une unité dentrée dopération (2) dans laquelle est entrée une instruction dopération une unité de détection de canal utilisé (22) qui détecte le canal dans lequel est inséré linstrument de traitement (6) une unité de définition de valeur de compensation (3) qui définit une valeur de compensation en fonction du canal détecté par lunité de détection (22) ainsi quune unité de commande (3) qui génère un signal de commande en fonction de linstruction dopération, utilise la valeur de compensation pour corriger le signal de commande généré et transmet ensuite le résultat aux unités dentraînement dinstrument de traitement (13A, 13B).処置具(6)と、複数のチャネルを有する挿入部(5)と、チャネル内で処置具(6)を進退及び/又は回転させる処置具駆動部(13A,13B)とを有するマニピュレータ(1)と、操作指示が入力される操作入力部(2)と、処置具(6)が挿入されているチャネルを検出する使用チャネル検出部
