A human cavity inner wall three-dimensional mapping method, and a corresponding device and system, comprising: at least one field generating device which generates a plurality of distinguishable fields under excitation of a drive signal at least one field sensor located in a target device for detecting the distinguishable fields to generate a sensor signal and a positioning signal processing device for transmitting the drive signal to the field generating device and detecting the output of the field sensor signal to acquire data of five-dimensional position and orientation coordinates of a position on the target device where the sensor is located.駆動信号励起のもと、分離可能なフィールドを発生する少なくとも一つのフィールド発生装置と、前記目標装置に位置し、前記分離可能なフィールドを検出しセンサ信号を発生する少なくとも一つのフィールドセンサと、前記フィールド発生装置に駆動信号を送信し、前記フィールドセンサ信号の出力を検出して、前記目標装置のセンサの存在する位置の五次元位置及び配向座標データを取得する位置決め信号処理装置と、を含む、人体腔内壁の三次元測定方法、並びにその装置及びシステム。【選択図】図6
