socket ball joint device of the present invention is seen, the N-link, (N + 1) links, a pair first driving wire in, and a pair of second driving wires. Of the spherical ball is provided with a first guide slot and a pair of second guide slot opposing the opposing pair of. The first guide slot and a second guide slot is formed in the vertical direction along the ball surface, and each position on the first axis and the second axis intersect on the horizontal. The link with the N (N + 1) links each having a first socket and the second socket, each located opposite to the pair of the bottom and the top of the ball. The first socket and the second socket are provided with a first guide slot and coupled to the second guide slot and can be moved vertically with limited. First driving wire is fixed to the link (N + 1) through the N-th link in the direction of the second guide slot, and drives the first N + 1 link to the first axis. Second driving wire is fixed to the (N + 1) link through the N-th link in the direction of the first guide slot, and drives the first N + 1 link to the second axis. Can be applied to multi-step to ensure the range of motion of the desired configuration, the mechanism of degrees of freedom, or a large angle.본 발명의 볼소켓 조인트 장치는 볼, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 구 형상의 볼은 한 쌍의 대향하는 제1 가이드 슬롯과 한 쌍의 대향하는 제2 가이드 슬롯을 구비한다. 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯은 수평상의 교차하는 제1 축과 제2 축에 각각 위치하며 볼 표면을 따라 수직방향으로 형성된다. 제N 링크와 제N+1 링크는 볼의 하부와 상부에 각각 위치하고 한 쌍의 대향하는 제1 소켓과 제2 소켓을 각각 구비한다. 제1 소켓과 제2 소켓은 각각 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯에 결합되고 수직방향으로 제한적 이동이 가능하다. 제1 구동와이어는 제2 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제1 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 제2 구동와이어는 제1 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제2 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
