the present invention is cut with articulated arm robot having surgery to reposition the bones using the navigation device, The repositioning of the bone re-search method with the navigation apparatus, and re-search for joint surgery robot and having a device for the joint is articulated by the robotic surgical scrubs. More specifically, the joint portion of the support body which is supported to be subjected to the surgery Photographing the bone to be subjected to the joint operation to obtain the shape data of the bone image processing unit Cutting means for cutting the surface of some markers of bone formation to form a specific pattern on the bone in a cut state the affected area Laser scanner for extracting the position data of the bone by scanning a bone specific pattern is formed Matching unit for obtaining the position information of the bone to match the position data and the shape data Cutting arms for cutting the cutting portion of the bone based on the position information And if the error occurs in the position information to the bone specific scanning pattern is formed by the laser scanner to the position data of the bone and re-extraction, matching the shape data added with the data re-extracted position matching the position information to re-re-search re-search method characterized in that it comprises a re-search to be, to a robot apparatus and joint surgery.본 발명은 절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 관절수술의 대상이 되는 신체 일부가 지지되는 지지대 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상 데이터를 얻는 영상처리부 환부를 절개된 상태에서 뼈에 특정문양을 형성하기 위해 뼈의 표면일부를 절삭하는 마커형성용 절삭수단 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 레이저 스캐너 형상데이터와 위치 데이터를 매칭시켜 뼈의 위치정보를 얻는 매칭부 위치정보를 기반으로 뼈의 절삭부위를 절삭하는 절삭아암 및 위치정보에 에러가 발생된 경우 레이저 스캐너에 의해 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 재추출하게 하고, 매칭부가 형상데이터와 재추출된 위치데이터를 재매칭하여 위치정보를 재탐색하게 하는 재탐색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재탐색방법, 장치 및 관절수술용 로봇에 관한 것이다.
