Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung einer Position und/oder Orientierung eines Endoskops (1, 15) in einem Hohlraum (4), wobei das Endoskop (1, 15) einen langerstreckten Schaft (2, 17) umfasst, der durch eine mit einer Zugangsöffnung (17) des Hohlraum (4) verbundene endoskopische Einführvorrichtung in den Hohlraum (4) hineinreicht, werden mit mindestens einem dem Endoskop (1, 15) zugeordneten Beschleunigungssensor eine auf das Endoskop (1, 15) einwirkende Beschleunigung und mit mindestens einem dem Endoskop (1, 15) zugeordneten Drehratensensor eine Drehbewegung des Endoskops (1, 15) erfasst, mit mindestens einem der Einführvorrichtung zugeordneten Einführsensor eine Einführbewegung des Schafts (2, 17) relativ zur Einführvorrichtung erfasst und eine Position und eine Orientierung des Endoskops (1, 15) aufgrund der eifassten Beschleunigung, Drehbewegung und Einführbewegung ermittelt. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Endoskopsystem.In a method according to the invention for determining a position and / or orientation of an endoscope (1, 15) in a cavity (4), the endoscope (1, 15) comprising an elongated shaft (2, 17) passing through an access opening (17) of the cavity (4) connected endoscopic insertion device into the cavity (4), at least one of the endoscope (1, 15) associated acceleration sensor on the endoscope (1, 15) acting acceleration and at least one endoscope ( 1, 15) detects rotational movement of the endoscope (1, 15), detects an insertion movement of the shaft (2, 17) relative to the insertion device with at least one insertion sensor associated with the insertion device, and detects a position and an orientation of the endoscope (1, 15). determined on the basis of the detected acceleration, rotational movement and insertion movement. The invention also relates to a corresponding endoscope system.
