A surgical system includes an external anchor, an internal anchor and an instrument. The external anchor is adapted to be positioned outside a body. The internal anchor is adapted to be inserted into the body via a single entrance port, positioned inside the body and magnetically coupled with the external anchor. The instrument is adapted to be inserted into the body via the single entrance port and secured to the internal anchor. The instrument includes an end-effector that has multiple degrees of movement via multiple axes.Un actionneur robotique comprend un ancrage interne et un instrument. L'ancrage interne est conçu pour être inséré dans un corps par l'intermédiaire d'un orifice d'entrée, positionné à l'intérieur du corps et couplé magnétiquement à un ancrage externe positionné à l'extérieur du corps. L'instrument est conçu pour être inséré dans le corps par l'intermédiaire de l'orifice d'entrée et fixé à l'ancrage interne. L'instrument comprend un effecteur terminal ayant plusieurs degrés de mouvement par l'intermédiaire de plusieurs axes, et une pluralité d'actionneurs permettant d'obtenir plusieurs degrés de mouvement. Un système chirurgical comprend un manipulateur, un actionneur implantable et un dispositif de commande. Le manipulateur comprend une pluralité de capteurs/actionneurs intégrés. Les capteurs des capteurs/actionneurs sont conçus pour détecter un mouvement autour d'une pluralité d'axes de mouvement. L'actionneur implantable comprend une pluralité d'articulations conférant une pluralité d'axes de mouvement. Le dispositif de commande est conçu pour recevoir des informations provenant de la pluralité de capteurs/actionneurs lesquelles informations indiquent le mouvement du manipulateur autour de la pluralité d'axes, et pour entraîner le déplacement des articulations de l'actionneur le long des axes de mouvement correspondants. Chaque capteur/actionneur du manipulateur détecte le mouvement autour d'un axe de mouvement correspondant à un axe de mouve
