A system for providing haptic feedback during a medical procedure comprising: a quantitative three-dimensional (Q3D) endoscope； A surgical instrument arranged to deform the tissue structure； A haptic user interface device configured to provide an indication of tissue structural deformations in response to information indicative of measurements of tissue structural deformations； And a processor configured to generate a Q3D model that includes information indicative of measurements of tissue structural deformation and to provide information to the haptic user interface device indicative of measurements of tissue structural deformations.의료 과정 중에 햅틱 피드백을 제공하기 위한 시스템으로서: 정량적 3차원(Q3D) 내시경； 조직 구조부를 변형시키도록 배치된 수술 기기； 조직 구조부 변형의 측정값을 표시하는 정보에 응답하여 조직 구조부 변형의 표시를 제공하도록 구성된 햅틱 사용자 인터페이스 장치； 및 조직 구조부 변형의 측정값을 표시하는 정보를 포함하는 Q3D 모델을 생성하고, 조직 구조부 변형의 측정값을 표시하는 정보를 햅틱 사용자 인터페이스 장치에 제공하도록 구성된 프로세서를 포함하고 있는 시스템이 제공된다.
