A system for providing tactile feedback during a medical procedure, the system comprising a quantitative three-dimensional (Q3D) endoscope, a surgical instrument arranged to deform the tissue structure, and measuring the deformation of the tissue structure A tactile user interface device configured to provide an indication of tissue structure deformation in response to the information indicating the value, and generating a Q3D model including information indicating the measured value of the tissue structure deformation； And a processor configured to provide information indicative of deformation measurements to the haptic user interface device.医療処置中に触覚フィードバックを与えるシステムであって、このシステムは、定量的３次元（Ｑ３Ｄ）内視鏡と、組織構造を変形させるように配置された手術用器具と、組織構造の変形の測定値を示す情報に応答して組織構造の変形の指標を提供するように構成された触覚ユーザインターフェイス装置と、組織構造の変形の測定値を示す情報を含むＱ３Ｄモデルを生成するとともに、組織構造の変形の測定値を示す情報を触覚ユーザインターフェイス装置に提供するように構成されたプロセッサと、を含む。
