A parallel-type surgical robot having a counter balancing structure for adjusting a counterbalance of a robot using a weight and making it easy to maintain an initial posture of the robot unit is disclosed. Wherein the parallel surgical robot comprises: an upper / lower plate arranged to maintain a predetermined distance； A plurality of link portions having one end connected to the upper / lower plate； A connecting plate connected to the lower end of the plurality of link portions so as to be rotatable； A pulley connected to the ends of the plurality of link portions and having a circular shape corresponding to a turning radius of the link portion； The present invention provides a parallel-type surgical robot including a weight connected to one end of the pulley and a connecting means to maintain a first initial posture so that the robot can move with a small force.무게추를 사용하여 로봇의 카운터 밸런스를 맞추어 로봇부가 초기자세를 유지하기 용이하도록 하기 위한 카운터 밸런싱 구조를 가진 병렬형 수술 로봇이 개시된다. 상기 병렬형 수술 로봇은 소정거리를 유지하고 배치되는 상/하부 플레이트； 상기 상/하부 플레이트에 일측단이 연결 설치되는 복수개의 링크부； 상기 복수개의 링크부 타측단이 하부면에 회전가능하도록 각각 연결설치되는 연결플레이트； 상기 복수개의 링크부 끝단에 각각 연결되어 상기 링크부의 회전 반경에 따른 원형모양을 하는 풀리； 상기 풀리의 일단과 연결수단에 의해 연결되는 무게추를 포함하여 최초 초기자세를 유지할 수 있도록 하여 작은 힘으로 움직임이 가능하도록 하는 병렬형 수술 로봇을 제공한다.
