A system for controlling a transrectal probe, for example a transrectal ultrasound probe for echography, comprises a probe and a structure for supporting the probe that is carried by the wrist of a multi-axis manipulator robot. Operatively set between the wrist of the robot and the probe is a load cell. The system further comprises an electronic control unit for controlling the robot and a manual-guide device for guiding the robot, which is connected to the electronic control unit of the robot and comprise a manual-guide member, which can be manoeuvred by an operator for imparting on the robot movements that are function of the movements imparted on the manual-guide member. The electronic control unit of the robot receives signals emitted by the load cell and activates an alarm condition when the load cell signals that a threshold value of the stress detected thereby is exceeded. Preferably, the manual-guide member is pre-arranged for supplying to the operator a haptic feedback, for e xample of a vibrational type.Se describe un sistema (1) para controlar una sonda transrectal, por ejemplo una sonda de ultrasonido transrectal para ecografía, que comprende una sonda (2) y una estructura (3) para soportar la sonda (2) que es transportada por la muñeca (6) de un robot manipulador de eje múltiple (4). Colocado operativamente entre la muñeca (6) del robot (4) y la sonda (2) se encuentra una celda de carga (5). El sistema comprende además una unidad de control electrónico (E) para controlar el robot (4) y un dispositivo de guía manual (7, 8) para guiar al robot, el cual está conectado a la unidad de control electrónico (E) del robot (4) y comprende un miembro de guía manual (71, 83) el cual puede ser maniobrado por un operador para impartir al robot (4) movimientos que son una función de los movimientos impartidos sobre el miembro de guía manual (71, 83). La unidad de control electrónico (E) del robot (4) recibe señales emitidas por la celda de carga (5) y activa una condi
