PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist movable body which is moved at travel speed which coincides with an intention of an operator regardless of disturbance, for suppressing discomfort felt by an operator and improving operation feeling felt by an operator.SOLUTION: An assist movable body 100 comprises: a grip part 11 force detection parts 20a, 20b for detecting pressing force of an operator drive motors 30a, 30b for generating assist force speed detection parts 50a, 50b for detecting travel speed of an assist movable body main body 10 and a control part 60 for acquiring external force acted on the assist movable body main body 10 on the basis of the travel speed of the assist movable body main body 10, and on the basis of the acquired external force, pressing force by the operator, and assist force by the drive motors 30a, 30b, executing a disturbance estimation observer 70 for estimating the disturbance acted on the assist movable body main body 10, and compensating the estimated disturbance.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度で移動させることによって、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることが可能なアシスト移動体を提供する。【解決手段】このアシスト移動体100は、把持部11と、操作者の押圧力を検出するための力検出部20aおよび20bと、アシスト力を発生させる駆動モータ30aおよび30bと、アシスト移動体本体10の走行速度を検出するための速度検出部50aおよび50bと、アシスト移動体本体10の走行速度に基づいて、アシスト移動体本体10に作用した外力を取得し、取得された外力と、操作者による押圧力および駆動モータ30aおよび30bによるアシスト力とに基づいて、アシスト移動体本体10に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバ70を実行するとともに、推定された外乱を補償する制御部60と、を備える。【選択図】図3
