The set of forces to assist, a goal assist ratio, which is the target value of the percentage of the total pedal force by (1) the walking assist device of the total pedal force users of (A), the force sensor and the target assist percentage (38, and a treading force of each leg of the user measured based on the output of the 38,39,39) of (A), the lifting force to exert on the user (A) from the seat (2), each leg link (3L , and controls the actuator (3L, the 3R) each leg link (27, 27) to generate (3L, the 3R) leg links the lifting force borne by which to determine the load caused by 3R), were determined. This makes it possible to reduce the mounting portion to each leg users (A), the user (A) itself as well to reduce the force to be supported on the floor by the legs, the user auxiliary force for the reducing make it possible to share properly (3L, 3R) in the leg link corresponding to each leg (A).利用者(A)の全踏力のうちの歩行補助装置(1)により補助すべき力の、全踏力に対する割合の目標値である目標アシスト割合を設定し、その目標アシスト割合と力センサ(38,38,39,39)の出力を基に計測した利用者(A)の各脚の踏力とから、着座部(2)から利用者(A)に作用させるべき持ち上げ力の、各脚リンク(3L,3R)による負担分を決定し、決定した負担分の持ち上げ力を各脚リンク(3L,3R)から発生させるように各脚リンク(3L,3R)のアクチュエータ(27,27)を制御する。これにより、利用者(A)の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者(A)自身がその脚で床に支えるべき力を軽減すると共に、その軽減のための補助力を利用者(A)の各脚に対応する脚リンク(3L,3R)で適切に分担することを可能とする。
