An articulating device for aiding a user, such as, a surgeon or other medical practitioner, in manipulating a hand-actuated articulating device by providing a powered force used for moving the device, thus reducing or eliminating the need for the user to provide all the force required to move the device. The articulating device includes an input device, which receives one or more user inputs to direct a slave portion to perform work. The articulating device further includes a control portion that assists in transferring user input to the slave portion, and that further provides power assistance to at least partially drive the slave portion, in combination with the user input received by the input device.Un dispositivo de articulación para ayudar a un usuario, tal como, un cirujano u otro practicante médico, a manipular un dispositivo de articulación accionado a mano al proporcionar una fuerza energizada utilizada para mover el dispositivo, reduciendo o eliminando de esa forma la necesidad de que el usuario proporcione toda la fuerza requerida para mover el dispositivo. El dispositivo de articulación incluye un dispositivo de entrada, el cual recibe una o más entradas de usuario para dirigir una porción esclava para realizar trabajo. El dispositivo de articulación además incluye una porción de control que ayuda a transferir la entrada de usuario a la porción esclava, y que además proporciona asistencia de energía para impulsar al menos parcialmente la porción esclava, en combinación con la entrada de usuario recibida por el dispositivo de entrada.
