PROBLEM TO BE SOLVED: To enable efficient recognition of a step in walking control.SOLUTION: A wearable robot 1 measures a height (H2) from a walking surface under an idling leg to a sole portion of the idling leg by using a distance sensor, and compares it with a height (H1) to the sole portion of the idling leg from a stance leg ground contact surface calculated from a joint angle. This enables recognition of a step (H3) under the idling leg before contact with ground. In addition, in the case where an idling leg position is on the traveling-direction side with respect to a stance leg position via the state of the inevitable absence of the step under the idling leg during the swing motion of the idling leg, step determination associated with an assist ratio is performed to enable prevention of erroneous determination. Thus, the wearable robot 1 can determine the step before the contact of the idling leg with the ground, reflect it on the assist ratio and achieve comfortable walking assist.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】歩行制御において効率よく段差を認識する。【解決手段】装着型ロボット1は、距離センサを用いて遊脚足下の歩行面からの遊脚足裏部までの高さ(H2)を計測し、関節角度から算出した立脚接地面からの遊脚足裏部までの高さ(H1)と比較することにより、接地前に遊脚足下の段差(H3)を認識することができる。また、遊脚がスイング動作している間に必ず遊脚足下に段差の無い状態を経て、更に、遊脚の位置が立脚の位置に対して進行方向側にある場合にアシスト率に関わる段差判定を行うことで誤判定を防ぐことが可能となる。このようにして、装着型ロボット1は、遊脚の接地前に段差を判定してアシスト率に反映させることが可能になり、快適な歩行アシストが実現できる。【選択図】図3
