Substantially looper (inchworm) with movement and forward movement endoscope apparatus of the appropriate invention for moving autonomously in a body cavity in the direction set in advance in (locomotion) is, as injection and vacuum generated as a result of each of the compressed air in the tubular main body portion that synchronizes with the corresponding axial contraction and elongation of the tubular body portion (1), temporarily for a body cavity wall and alternately the two front end (2) including a respective fastening means (4) for fixing the ends thereof and it includes a tubular body portion (1) of variable length extending between a rear end (3) sections. Multi-channel (multichannel)s Lee Donghyeong the fixing means (4) for sliding in the axial direction on the supporting part (7), (4b mobile jaw) of the pneumatic actuator there is provided a (5 pneumatic actuator), the surrounding tissue of the body cavity holding means one or more suction holes 10 on the channel supporting member 7 is formed a multi-order to generate a suitable vacuum in the sucking (4). Uniformly perforated (perporated) the diaphragm (12 diaphragm) is a multiple-channel support (7) for a coaxial relationship with the suction hole (10) and multi-channel support (7) of the surface from a spaced relationship to placement and, the perforation width is smaller than the width of the suction hole (10).실질적으로 자벌레(inchworm) 운동으로 및 전방 이동(locomotion)의 사전에 설정된 방향으로 체강 내에서 자율적으로 이동하기에 적절한 본 발명의 내시경 장치는, 관형 본체부 내의 각각 압축 공기의 주입 및 진공 생성 결과로서 그 관형 본체부(1)의 상응하는 축방향 수축 및 신장에 동기화하여, 체강 벽에 대해 일시적으로 및 번갈아 그 단부들을 고정하기 위한 각각의 고정 수단(4)을 포함하는 2개의 전방 단부(2)와 후방 단부(3) 섹션들 사이에서 연장하는 가변 길이의 관형 본체부(1)를 포함한다. 다중-채널(multichannel) 지지부(7) 상에서 축방향으로 슬라이딩하는 고정 수단(4)의 이동형 죠(4b mobile jaw)의 공압 액츄에이터(5 pneumatic actuator)가 제공되며, 체강의 주변 조직을 고정 수단(4)으로 빨아들이기에 적합한 진공을 생성하기 위해 다중-채널 지지부(7) 상에 하나 이상의 흡입 구멍(10)이 형성된다. 균일하게 천공된(perporated) 다이어프램(12 diaphragm)이, 다중-채널 지지부(7)에 대해 동축관계로, 흡입 구멍(10)에 그리고 다중-채널 지지부(7)의 표면으로부터 이격된 관계로 배치되며
