Systems and methods are provided for injecting one or more agents into tissue within a patient's body that includes a catheter. A needle guide extends from a distal end of the catheter and terminates at a distal tip, e.g., including a foot with an atraumatic contact surface, the needle guide having a cross-section smaller than the distal end and being biased to a curved shape. The needle guide includes a passage communicating from a lumen of the catheter to an outlet at the distal tip, and a needle device is disposed within the passage that may be deployed from the outlet to inject one or more agents into tissue. The catheter also includes an imaging assembly on the distal end configured to acquire images of tissue adjacent the needle guide distal tip.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour injecter un ou plusieurs agents dans un tissu dans le corps d'un patient, qui comprennent un cathéter. Un guide d'aiguille s'étend depuis une extrémité distale du cathéter et se termine au niveau d'une pointe distale, par exemple incluant une base avec une surface de contact atraumatique, le guide d'aiguille comprenant une section transversale plus petite que l'extrémité distale et étant orientée en une forme incurvée. Le guide d'aiguille comprend un passage communiquant qui va d'une lumière du cathéter jusqu'à une sortie au niveau de la pointe distale, et un dispositif d'aiguille est placé à l'intérieur du passage, qui peut être déployé depuis la sortie pour injecter un ou plusieurs agents dans le tissu. Le cathéter comprend également un ensemble d'imagerie sur l'extrémité distale conçu pour acquérir des images d'un tissu adjacent à la pointe distale du guide d'aiguille.
