PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical robot system which avoids interference between arms for moving various instruments while securing an appropriate field of view of a user.SOLUTION: The medical robot system includes first and second forceps arms 24a and 24b provided respectively with first and second forceps manipulators and a camera arm 24c provided with an endoscope 14. The medical robot system carries out a laparoscope operation by inserting the forceps manipulators and the endoscope into the body through a trocar 42. The system further has a joystick for operating the first and second forceps arms 24a and 24b and the first and second forceps manipulators, a forceps movement control section for controlling the first and second forceps arms 24a and 24b and the first and second forceps manipulators on the basis of an input of the joystick, an endoscope movement control section for controlling the endoscope 14 and the camera arm 24c, and an interference avoiding movement calculating section for controlling interference avoiding movement of the camera arm 24c with respect to the first and the second forceps arms 24a and 24b while holding a point of view of the endoscope 14.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】使用者の視野を適切に確保しつつ、各器具を移動するアーム同士の干渉を回避することができる医療用ロボットシステムを提供する。【解決手段】この医療用ロボットシステムは、第1及び第2鉗子アーム24a、24bに設けられた第1及び第2鉗子マニピュレータと、カメラアーム24cに設けられた内視鏡14とを、トロッカー42から体内へと挿入して腹腔鏡下手術を行う。このシステムは、第1及び第2鉗子アーム24a、24bと第1及び第2鉗子マニピュレータを操作可能なジョイスティックと、その入力に基づき第1及び第2鉗子アーム24a、24b及び第1及び第2鉗子マニピュレータを制御する鉗子動作制御部と、内視鏡14及びカメラアーム24cを制御する内視鏡動作制御部と、内視鏡14の視点を保持した状態でカメラアーム24cの第1及び第2鉗子アーム24a、24bに対する干渉回避動作を制御する干渉回避動作算出部を備える。【選択図】図12
