ARJANG M HOURTASH,アワータッシュ，アージャン エム,PUSHKAR HINGWE,ヒンウィ，プッシュカー,BRUCE MICHAEL SCHENA,シェナ，ブルース マイケル,ROMAN L DEVENGENZO,デヴェンジェンゾ，ローマン エル,アワータッシュ,アージャン エム,ヒンウィ,プッシュカー,シェナ,ブルース マイケル,デヴェンジェンゾ,ローマン エル
申请号：
JP2017238283
公开号：
JP2018064969A
申请日:
2017.12.13
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide devices, systems and methods for surgery, robotic surgery and other robotic applications, for avoiding collisions between manipulator arms using a null space.SOLUTION: A system calculates an avoidance movement using a relationship between reference geometries of multiple manipulators so as to maintain separation between reference geometries. The system determines a relative state between adjacent reference geometries, determines an avoidance vector between reference geometries, and calculates an avoidance movement of one or more manipulators within a null space of the Jacobian on the basis of the relative state and avoidance vector. Joints may be driven according to the calculated avoidance movement while maintaining a desired state of the end effector or a remote center location. An instrument shaft inclines about the remote center location. The joints may be concurrently driven according to an end effector displacing movement within a null perpendicular space of the Jacobian in order to effect a desired movement of the end effector or remote center.SELECTED DRAWING: Figure 1A【課題】手術、ロボット手術、及び他のロボット用途のための零空間を用いてマニピュレータアーム間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法を提供する。【解決手段】システムは多数のマニピュレータの基準幾何学的構成間の関係を用いて回避動作を計算して基準幾何学的構成の間の分離を維持する。システムは隣接する基準幾何学的構成間の相対的状態を決定し、基準幾何学的構成間の回避ベクトルを決定し、相対的状態及び回避ベクトルに基づきヤコビアンの零空間内の１つ又はそれよりも多くのマニピュレータの回避動作を計算する。エンドエフェクタの所望の状態又は遠隔中心場所を維持しながら計算される回避動作に従って継手を駆動させ得、器具シャフトは遠隔中心場所について傾斜し、遠隔中心又はエンドエフェクタの所望の動作をもたらすためにヤコビアンの零垂直空間内のエンドエフェクタ変位動作に従って継手を同時に駆動させ得る。【選択図】図１Ａ
