A surgical robotic component comprising an articulated terminal portion, the terminal portion comprising: a distal segment having an attachment for a surgical tool；a basal segment for attaching the terminal portion to the remainder of the surgical robotic component； and an intermediate compound joint between the distal segment and the basal segment, the intermediate compound joint permitting relative rotation of the distal segment and the basal segment about first, second and third axes；the terminal portion being arranged such that, in at least one configuration of the intermediate compound joint: (i) the axial direction of the basal segment is parallel to the axial direction of the distal segment, and (ii) the first, second and third axes are transverse to the axial directions of the basal and distal segments.L'invention concerne un élément robotique chirurgical comprenant une partie terminale articulée, la partie terminale comprenant : un segment distal ayant une fixation pour un outil chirurgical； un segment basal pour fixer la partie terminale au reste de l'élément robotique chirurgical； et une articulation composée intermédiaire entre le segment distal et le segment basal, l'articulation composée intermédiaire permettant une rotation relative du segment distal et du segment basal autour de premier, deuxième et troisième axes； la partie terminale étant agencée de telle sorte que, dans au moins une configuration de l'articulation composée intermédiaire : (i) la direction axiale du segment basal soit parallèle à la direction axiale du segment distal, et (ii) les premier, deuxième et troisième axes soient transversaux aux directions axiales des segments basal et distal.
