一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人
- 专利权人:
- 西北工业大学
- 发明人:
- 杨建华,李世博,王众丞,姜霞兵
- 申请号：
- CN202211198697.9
- 公开号：
- CN115560162A
- 申请日:
- 2022.09.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
