The invention can identify endoscope types even for existing endoscopes that do not retain characteristic information. Provided is a medical manipulator system (1) that comprises: an endoscope (2) comprising an imaging unit a manipulator (3) that holds the endoscope 2 on the distal end thereof and moves the same an operating unit (4) by which the operator inputs operation instructions a controlling unit (5) that controls the manipulator (3) on the basis of the operation instructions input into the operating unit (4) an insertion member (6) having a through-hole (10) into which the endoscope (2) is inserted when using the endoscope (2) and a scope type recognizing unit that recognizes the type of endoscope (2) on the basis of an image containing the inner face of the through-hole (10) acquired by the endoscope (2) while the endoscope (2) is inserted into the through-hole (10).Linvention a pour objectif didentifier les types dendoscope, même pour des endoscopes existants qui ne conservent pas dinformations de caractéristiques. Linvention concerne un système médical de manipulation (1) qui comprend : un endoscope (2) comprenant une unité dimagerie un manipulateur (3) qui retient lendoscope (2) sur son extrémité distale et le déplace une unité dopération (4) par laquelle lopérateur envoie des instructions dopération une unité de commande (5) qui contrôle le manipulateur (3) en fonction des instructions dopération saisies dans lunité dopération (4) un élément dinsertion (6) comportant un orifice (10) dans lequel lendoscope (2) est inséré lors de lutilisation de lendoscope (2) et une unité de reconnaissance de type dendoscope qui reconnaît le type de lendoscope (2) en fonction dune image contenant la face interne de lorifice (10) acquise par lendoscope (2) pendant que lendoscope (2) est inséré dans lorifice (10).特性情報を保持していない既存の内視鏡に対しても、その種別を識別する。撮像部を備える内視鏡(2)と、該内視鏡2を先端に保持して移動させるマニピュレータ(3)と、操作者により操作指令を入力させる操作部(4)と、該操作部(4)に入力された操作指令に基づいてマニピュレータ(3)を制御する制御部(5)と、内視鏡(2)の使用
