A system and method for separating clutch operation in a computer-aided medical device includes an articulated arm having one or more first joints and a control unit coupled to the articulated arm and having one or more processors. The control unit operates each of the first joints in a number of states. A number of states include a locked state where movement of each first joint is restricted, and a floating state where movement of each first joint is allowed. The control unit further switches one or more second joints selected from the first joint from a locked state to a floating state when a stimulus to the second joint exceeds one or more unlocking thresholds. , When the respective speed of the second joint falls below one or more lock thresholds, the second joint is switched from the floating state to the locked state.コンピュータ支援医療装置における分離クラッチ操作のシステム及び方法は、１又は複数の第１のジョイントを有する多関節アーム及び多関節アームに結合されるとともに１又は複数のプロセッサを有する制御ユニットを含む。制御ユニットは、第１のジョイントのそれぞれを多数の状態で動作させる。多数の状態は、それぞれの第１のジョイントの運動が制限される、ロック状態、及び、それぞれの第１のジョイントの運動が許可される、浮動状態を含む。制御ユニットはさらに、第１のジョイントから選択された１又は複数の第２のジョイントを、第２のジョイントへの刺激が１又は複数のロック解除閾値を超えるとき、ロック状態から浮動状態に切り替えるとともに、第２のジョイントのそれぞれの速度が１又は複数のロック閾値を下回るとき、第２のジョイントを浮動状態からロック状態に切り替える。
