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一种开颅机器人的协同交互控制系统
- 专利权人:
- 北京理工大学
- 发明人:
- 段星光,韩定强,崔腾飞,李浩源
- 申请号：
- CN201710182375.8
- 公开号：
- CN106965175B
- 申请日:
- 2017.24.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种开颅机器人的协同交互控制系统,系统包括运动限制模块、医生‑机器人交互模块、机器人‑患者交互模块和求解器;运动限制模块用于实时追踪机器人的位置,并和限定的区域进行对比,从而将机器人限制在一定区域内运动;医生‑机器人交互模块用于完成医生对机器人的实时速度控制;机器人‑患者交互模块在颅骨铣削过程中,铣刀的末端和颅骨底面保持一定的接触力,以及在颅骨钻孔的过程中保持一定的钻进力;求解器用于完成机器人的逆运动学解算,输入和输出分别为机器人运动和关节运动速度,从而驱动机器人运动。本发明综合医生灵活度高与机器人精度高的优点,提高手术安全性的同时提高手术效率与质量,降低医生开颅手术疲劳程度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
