KIM, JI YOUNGKR,김지영,MOON, KYUNG WONKR,문경원,SHIM, YOUNG BOKR,심영보,LEE, JU SUKKR,이주석,KIM, JI YOUNG,MOON, KYUNG WON,SHIM, YOUNG BO,LEE, JU SUK
申请号：
KR1020140005139
公开号：
KR1020150085357A
申请日:
2014.01.15
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a control method of a wearable robot, including the steps of: generating reference walking data based on a detection result of a sensing part installed on a tool part； estimating a walking phase of a user who wears the wearable robot based on the result of the sensing part when the wearer walks； detecting a walking phase of which the difference of the estimated walking phase is minimum from the reference walking data； and driving a driving part in the tool part in accordance with a control signal generated based on the estimated walking phase and the detected walking phase.COPYRIGHT KIPO 2015착용형 로봇의 제어 방법의 일 실시예는 기구부에 마련된 센서부의 감지 결과에 기초하여 기준 보행 데이터를 생성하는 단계； 착용자가 보행하는 경우, 상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 착용자의 보행 위상을 추정하는 단계； 상기 추정된 보행 위상과의 차이가 최소인 보행 위상을 상기 기준 보행 데이터에서 검출하는 단계； 및 상기 추정된 보행 위상과 상기 검출된 보행 위상에 기초하여 생성된 제어신호에 따라, 상기 기구부의 구동부를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.
